Eén van de eerste zogenaamde 'halfrups voertuigen' was de Franse M.23 en werd geproduceerd door Citroën-Kégresse tussen 1923/28. Voortbordurend op dit principe bouwden de Duitsers enorme aantallen in verschillende uitvoeringen. In de Duitse Whermacht stond het type voertuig bekend als Schützenpanzerwagen (SPW). Ook de Amerikanen gebruikten het principe, en produceerden grote aantallen 'Half tracks'. Hieronder volgen we de ontwikkeling van enkele van de meest bekende halfrupsen in Duitse dienst, de SdKfz 251.

Toen in de jaren dertig in Duitsland de Panzer Divisions als concept werden ontwikkeld bleek er behoefte aan het vervoeren van infanterie die met de tanks moesten oprukken. In 1935 diende de 'SdKfz 11 leichter Zugkraftwagen' als basis voor een nieuw te bouwen Schützenpanzerwagen (SPW).

Hanomag begon in 1937 serieus met de ontwikkeling van het chassis, terwijl Büssing-NAG de bepantsering produceerde. Met de aanduiding SdKfz 251 werd de productie in juni 1939 opgestart. Naast de 251 werd ook de kleinere 250 geproduceerd.

De eerste versie was de SdKfz 251/1 mittlerer Schützenpanzerwagen (door de geallieerden simpel 'Hanomag' genoemd). Van de SdKfz 251 werden vier uitvoeringen gebouwd, de Ausf. A/B/C en D. Bij de Ausf. A waren in de zijkant drie uitzetbare kijkgleuven aangebracht. Bij de Ausf. B verdwenen de kijkgleuven (alleen bij de bestuurderscabine bleven smalle spleten gehandhaafd). Bij de Ausf. C werd de frontplaat uit één vlak stuk gemaakt. Bij de Ausf. D werd de achterzijde schuin geplaatst (bij de voorgaande modellen was deze in een uitstulpende knik gebouwd). Ook de zijkanten waren simpeler uitgevoerd.

De SdKfz 251 werd aangedreven door een 6 cilinder, 100 pk zware Maybach HL 42 TUKRM motor. Deze motor gaf het ruim 8 ton zware voertuig een snelheid van iets meer dan 50 km/u. De actieradius bedroeg ongeveer 185 km. De standaard bewapening voor de Schützenpanzerwagen waren twee machinegeweren en de wapens die het personeel bij hen droeg. In totaal werden er 23 verschillende versies gebouwd. De andere varianten waren voorzien van allerlei aanpassingen die hieronder nader beschreven worden.

SdKfz 251/1 mittlerer Schützenpanzerwagen, Gerät 901: Twee machinegeweren MG34 of MG42
SdKfz 251/1 mittlerer Schützenpanzerwagen:11 manschappen, twee 7,92 mm MG34 of MG42.
SdKfz 251/1 mittlerer Schützenpanzerwagen (Wurfrahmen 40): 7 manschappen, 2 MG 34 of MG42 machinegeweren, vijf 28 cm Sprenggranate en één Flammgranate (na de val van Frankrijk in 1940, werd een variabele lanceerinrichting gefabriceerd met hoeken van +5° tot +40°, voor Sprenggranate was de reikwijdte 1,9 km en voor de Flammgranate 2,2 km, wat het voertuig de bijnaam gaf van 'Walking Stuka' of 'Bellowing Cow' (loeiende koe).

SdKfz 251/1 mittlerer Schützenpanzerwagen (IR) 'Falke': 12 manschappen, voertuig voorzien van infra-rood apparatuur ter ondersteuning voor de infra-rood Panther eenheden.
SdKfz 251/2 mittlerer Schützenpanzerwagen (Granatwerfer) Gerät 892 : 81mm GrW34 mortier met 66 granaten. Eén MG 34 of MG42 machinegeweer achterop.
SdKfz 251/3 mittlerer Funkpanzerwagen Gerät 893 : Twee MG 34 of MG42 machinegeweren (soms was in dit type een 'Enigma' code machine ingebouwd).
SdKfz 251/4 mittlerer Schützenpanzerwagen (IG) Gerät 904 : Eén MG34 machinegeweer. Kanon trekker voor de 105mm le FH18 of de 7,5mm leIGI18 (deze versie werd vervangen door de SdKfz 251/9).
SdKfz 251/5 mittlerer Schützenpanzerwagen (PI) Gerät 905 : Twee MG34 machinegeweren. Radio communicatie voertuig voorzien van FuG8 en FuG4 aan boord, gebouwd tot 1943.

SdKfz 251/6 mittlerer Kommandopanzerwagen : Opgebouwd op een Ausf A, uitgerust met twee MG34 machinegeweren. Gebruikt door de staf van hoofdkwartieren. Opvallend was de antenne constructie over het voertuig heen. Voorzien van FuG11 en FuG Tr 100mw, codeer apparatuur en kaartentafels. In productie tot 1943.

SdKfz 251/7 mittlerer Pionierpanzerwagen 907: gebouwd op een Ausf. C, was het voorzien van twee MG34 of MG42 machinegeweren en één 7,92 mm PzB39. De Pionier-Gerätt-Schützenpanzerwagen (genie aanvals voertuig) was voorzien van een kleine brug (Uebergangschiene) om greppels over te steken. Tevens waren er mijnen, springstof en rubberboten aan boord.

SdKfz 251/8 mittlerer Krankenpanzerwagen Gerät 908: Bepantserde ambulance met twee draagbaren en vier zittende gewonden. Ingedeeld bij hoofdkwartier of Panzer onderdelen was het voorzien van de FuG5.
SdKfz 251/9 mittlerer Schützenpanzerwagen (7.5 cm) Gerät 909: Voorzien van een 7,5cm KwK37 L/24 met 52 granaten en twee MG34 of MG42 machinegeweren. Had als bijnaam 'Stummel'.

SdKfz 251/10 mittlerer Schützenpanzerwagen (3.7cm PaK) Gerät 910: Voorzien van 3,7cm PaK 35/36 met 168 granaten. Eén MG34 of MG42 machinegeweer, een 7,92mm PzB39.
SdKfz 251/11 mittlerer Fernsprechpanzerwagen, Gerät 911: Twee MG34 of MG42 machinegeweren. Versies met leichter Feldkabelträger 6 en mittlerer Feldkabelträger 10 .
SdKfz 251/12 mittlerer Messtrupp und Gerätpanzerwagen, Gerät 912: Vervoerde een artillerie observatie groep. Voorzien van FuG 8 radio met een frame antenne.
SdKfz 251/13 mittlerer Schallaufnahmepanzerwagen, Gerät 913: Geluidsopname voertuig voor artillerie observatie.
SdKfz 251/14 mittlerer Schallauswertepanzerwagen, Gerät 914: Geluids afstandsmeting voertuig voor artillerie observatie.
SdKfz 251/15 mittlerer Lichtauswertepanzerwagen, Gerät 915: Lichtflits observatie voertuig voor de artillerie.

SdKfz 251/16 mittlerer Flammpanzerwagen, Gerät 916: Twee 1,4 cm vlammenwerpers aan beide zijden met 700 liter brandstof. Het kon 80 maal een uitwerp van 35 tot 60 meter in stoten van 2 seconden geven. (Eerdere versies waren voorzien van een 7mm Flammwerpfer 42 met een 10 meter lange draagbare slang.) Verder twee machinegeweren MG34 of MG42.
SdKfz 251/17 mittlerer Schützenpanzerwagen (2cm) Gerät 917: 20mm FLAK kanon. Het voertuig had de zijkanten naar buiten in plaats naar binnen.

SdKfz 251/18 mittlerer Beobachtungspanzerwagen, Gerät 918: Observatie voertuig voor de artillerie.
SdKfz 251/19 mittlerer Fernsprechbetriebpanzerwagen, Gerät 919: Mobiele telefoon centrale.
SdKfz 251/20 mittlerer Schützenpanzerwagen (Infrarotscheinwerfer) Gerät 920: Voorzien van een 60 cm Beobachtungs Gerät 1251 en een telescope Beobachtungs Gerät 1221 (infra-rood zoeklichten met een bereik van 1500 meter), werken samen met Panther tanks in de nacht. 60 stuks gebouwd. Bekend onder de naam 'UHU'.
SdKfz 251/21 mittlerer Schützenpanzerwagen (Drilling MG151S) Gerät 921: Uitvoering met drie 1,5 cm MG151/15 of 2cm MG151/20 FLAK kanonnen met 2000 patronen. Ongeveer 700 schoten per minuut. Gebouwd vanaf augustus 1944.

SdKfz 251/22 mittlerer Schützenpanzerwagen (7,5cm PaK 40) Gerät 922: Voorzien van een 7,5cm PaK 40L/46 met 22 granaten. Gebouwd vanaf december 1944 op last van Hitler. Het complete kanon werd geplaatst zonder de wielen. Bij sommige versies waren de zijkanten verwijderd.
SdKfz 251/23 mittlerer Schützenpanzerwagen (2cm KwK) Gerät 923: Voorzien van twee 2cm KwK38 met 100 granaten en een 7,92mm MG42. Een Hängelafette 38 toren (van een SdKfz 234/1 pantservoertuig) werd geplaatst samen met een FuG12 radio.

Ondanks dat er 15.252 van de SdKfz 521 gebouwd werden waren er altijd te kort voorhanden. Slechts één op de vier tot zes bataljons van Panzer Grenadier in een Panzer Division hadden de beschikking over de Schützenpanzerwagen, de meeste manschappen werden vervoerd in vrachtwagens.